實(shí)現(xiàn)功能： 此模塊實(shí)現(xiàn)基于HC-RS04/RCWL-1601超聲波器件的測(cè)距。本模塊適用于HC-SR04、RCWL-1601等型號(hào)超聲波傳感器器件的驅(qū)動(dòng)，只要啟動(dòng)方式為向i/o口發(fā)送脈沖，模塊自動(dòng)發(fā)送特定頻率（8個(gè)40KHz）脈沖測(cè)距的超聲波器件，一般都適用。 實(shí)現(xiàn)原理： 其基本原理就是利用聲波遇到障礙物返回，在此期間計(jì)算聲波往返的時(shí)間，再結(jié)合聲音在空氣中的傳播速度（約340m/s）計(jì)算發(fā)射源到障礙物之間的距離。 這里對(duì)部分模塊源碼作下說(shuō)明： 測(cè)距為什么選擇產(chǎn)生17KHz不規(guī)則“時(shí)鐘”，超聲波測(cè)距公式：距離 = (echo高電平時(shí)間×34000cm/s) / 2 (單位：cm)。如果我們用17KHz的時(shí)鐘進(jìn)行計(jì)時(shí)，那么就有：距離 = (((1/17K) × m) × 34000cm/s) / 2 (其中m為17KHz時(shí)鐘的周期個(gè)數(shù))，化簡(jiǎn)之后：距離 = m (單位：cm)。我們發(fā)現(xiàn)用17KHz時(shí)鐘計(jì)數(shù)非常方便，這也是采用這個(gè)頻率時(shí)鐘的主要原因。特別地：我們這里制造地17KHz“時(shí)鐘”和一般時(shí)鐘有區(qū)別，我們僅用它來(lái)計(jì)算有多少個(gè)17KHz周期，因此只需要維持一個(gè)系統(tǒng)時(shí)鐘的高電平即可，結(jié)合我們?cè)谙旅娴腶lways塊里面使用17KHz的高電平作為計(jì)數(shù)器的累加觸發(fā)條件，制造這樣特別的時(shí)鐘反而更方便，若我們制造的一個(gè)高低電平時(shí)長(zhǎng)一致的普通時(shí)鐘，則我們還需要額外去檢測(cè)17KHz時(shí)鐘的上升沿作為累加條件。 另外，此模塊已經(jīng)將測(cè)試距離數(shù)值按照個(gè)、十、百、千的順序分別存放在data的[3:0]、[7:4]、[11:8]、[15:12]，如果要將距離數(shù)值顯示在數(shù)碼管上也非常方便。