概要[Abstract]針對當(dāng)前水果分揀系統(tǒng)存在靈活性低、運(yùn)行速度慢、資源利用率低的問題，采用可編程器件 FPGA(Field-Progranunable Gate Array)設(shè)計(jì)了一款可重構(gòu)水果分揀系統(tǒng)。系統(tǒng)主要分為水果分級子系統(tǒng)和機(jī)械手抓取子系統(tǒng)，結(jié)合水果的顏色與形態(tài)特征實(shí)現(xiàn)水果精準(zhǔn)分級與定位，通過 UART 協(xié)議傳輸坐標(biāo)信息，經(jīng)逆運(yùn)動(dòng)學(xué)算法解算，由六軸機(jī)械臂實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)腐爛水果分揀，再對完好水果進(jìn)行水果品質(zhì)判定。經(jīng)測定，該分揀系統(tǒng)可移植性高、運(yùn)行速度快、資源利用率高，絕對誤差能基本保持在1.7~2.46之間，不影響水果品質(zhì)鑒別和分類。在水果分揀領(lǐng)域具有較高的應(yīng)用價(jià)值。

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