概要[Abstract]近年來，隨著我國電子產品回收量不斷增加與回收技術快速發展，電子廢棄資源回收領域具有廣闊的發展前景，其中極具潛力的市場需求之一是元器件自動拆解。然而，當前研究對元器件自動拆解存在理論研究與實際需求脫節，已有方法普適性較差，無法滿足當前日益嚴苛的元器件自動拆解技術需求。本團隊設計了一種基于 Robei EDA 工具的電路板芯片自動化拆卸和回收機器人，系統采用雙機械臂實現電路板芯片進行搬移和回收功能；利用 YCbCr 圖像灰度變換改進的模板匹配算法對芯片進行定位，并配合多自由度逆運動學分解算法對機械臂進行控制，實現了大幅提高機器人的智能化和精度的目標；此外，本項目對可重構機器人的設計進行了深入分析，提出了一種多傳感器融合算法，在滿足人體與運行異常檢測精度需求的同時有望降低安全風險。通過系統架構設計與整體調試，相關研究結果明晰了本項目設計的機器人滿足相關預期技術需求，系統可重構性強，未來有望通過迭代優化滿足不同應用環境的技術需求。

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