概要[Abstract]針對當前水果分揀系統存在靈活性低、運行速度慢、資源利用率低的問題，采用可編程器件 FPGA(Field-Progranunable Gate Array)設計了一款可重構水果分揀系統。系統主要分為水果分級子系統和機械手抓取子系統，結合水果的顏色與形態特征實現水果精準分級與定位，通過 UART 協議傳輸坐標信息，經逆運動學算法解算，由六軸機械臂實現實時腐爛水果分揀，再對完好水果進行水果品質判定。經測定，該分揀系統可移植性高、運行速度快、資源利用率高，絕對誤差能基本保持在1.7~2.46之間，不影響水果品質鑒別和分類。在水果分揀領域具有較高的應用價值。

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